工業機械人由機械本體、掌握體系、驅動與傳動體系和傳感器組件等根本部門構成。是運用于工業范疇的多關節機械手或多自在度的機械裝配，能主動履行任務，靠本身動力和掌握才能來完成設計功效的裝配。機械人的主體為機座和履行機構，重要包含臂部、腕部和手部，有的帶有行走機構。既可接收人類批示，也可依照事后編排的指令法式運轉，先輩的工業機械人可以或許依據人工智能技巧制訂的準繩綱要行為。

　　自從1962年美國研制降生界上第一臺工業機械人以來，機械人技巧及其產物成長很快，已成為柔性制作體系(FMS)、主動化工場(FA)、盤算機集成制作體系(CIMS)的主動化對象。 普遍采取工業機械人，不只可進步產物的質量與產量，并且對保證人身平安，改良休息情況，加重休息強度，進步休息臨盆率，勤儉原資料消費和下降臨盆本錢，有著非常主要的意義。和盤算機、收集技巧一樣，工業機械人的普遍運用正在日趨轉變著人類的臨盆和生涯方法。

　　自20世紀60年月初機械人問世以來，機械人技巧閱歷了賡續的成長，已獲得了本質性的提高和結果。重要表現在以下幾個方面：

　　(1)進步臨盆進程的主動化水平 運用機械人，有益于進步資料的傳送、工件的裝卸、刀具的改換和機械的拆卸等主動化水平，從而可以進步休息臨盆率，下降臨盆本錢，加速完成工業臨盆機械化和主動化的措施。

　　(2)改良休息前提、防止人身變亂 在低溫、高壓、高溫、高壓、有塵土、噪聲、臭味、有放射性或有其它毒性凈化和任務空間狹小等場所中，用人直接操作是有風險或基本弗成能的。而運用機械人便可部門或全體取代人平安地完成功課，年夜年夜地改良工人的休息前提。同時，在一些舉措簡略但又反復功課的操作中，以機械人取代人停止任務，可以免因為操作疲憊或忽視而形成的人身變亂。

　　(3)削減人力，便于有節拍的臨盆 運用機械人取代人停止任務，這是直接削減人力的一個正面，同時因為運用機械人可以持續地任務，這是削減人力的另外一個正面。是以，在主動化機床和綜合加工主動臨盆線上今朝簡直都設無機器人，以削減人力和更精確地掌握臨盆的節奏，便于有節拍地停止臨盆。

　　今朝，世界上有百萬多臺工業機械人正在各類臨盆現場任務；在非制作范疇，上至太空艙、宇宙飛船，下至極限情況功課、平常生涯辦事，機械人技巧的運用已拓展到社會經濟成長的諸多范疇；傳統制作范疇，工業機械人經由出生、生長、成熟期后，已成為弗成或缺的焦點主動化妝備。

　　(1)熱加工臨盆中的工業機械人 工業機械人在鍛造臨盆中運用普遍，觸及鍛造、噴砂處置、噴丸清算及鑄件運輸等簡直一切環節。

　　工業機械人在鍛造臨盆中所完成的根本功效包含：從機械的任務區域掏出鑄件；順次將鑄件移送到檢測地位，進入冷卻裝配；放入切邊機的壓模中；從壓模中拿走，分放在包裝箱中；將芯放到鍛造砂型中并澆注金屬。用于鍛造臨盆中的工業機械人應具有特別的構造情勢，以避免四周介質的感化；如掌握柜、掌握臺、導軌和磨擦外面的密封，將掌握體系安排在自力單位中等。鍛造臨盆中的工業機械人正朝著運轉的疾速性及靠得住性偏向成長。

　　(2)冷加工裝備中的工業機械人 工業機械人在鍛壓裝備臨盆中觸及的運用范疇包含：用于曲柄壓力機、模壓曲柄彎管機、螺旋壓力機等。

　　在鍛壓臨盆中運用的工業機械人，其根本功效包含：從劃定地位夾持毛坯；移送到任務地位；從一個地位轉放到另外一個地位(個中包含遷移轉變)；取下制品件并將其放到包裝箱中；抓放廢物；收回掌握機械人技巧綜合裝配的指令等。

　　(3)金屬切削機床用的工業機械人 在柔性臨盆單位、柔性制作體系中，采取工業機械人幫助臨盆是最有成效的辦法。今朝，具有根本組合模塊構造的金屬切削機床用工業機械人曾經獲得普遍的運用。

　　金屬切削機床用的工業機械人所完成的根本功效包含：在機床任務空間內裝置事前曾經定向的毛坯；從機床上取下零件并放入包裝箱(貯料器)中；需要時翻轉零件，清洗零件及夾具的基準面；掌握裝配收回工藝指令；檢測零件等。當采取幫助裝配和坐標輪回臺、起落平臺等機構時，可以擴展工業機械人的功效。

　　(4)拆卸用工業機械人 在拆卸臨盆中的工業機械人，既可為主動拆卸機辦事，又可直接用來完成年夜批量零件拆卸功課。

　　拆卸功課包含堆垛、擰螺絲、壓配、鉚接、彎形、卷邊、膠合等。為完成工業機械人操作必需包管根本功效的完成：如在垂直偏向上手臂應當能作直線活動；機械人構造在沿垂直軸偏向上要有足夠高的剛度，可以或許蒙受在拆卸偏向上發生相當年夜的感化力；機械人有賠償定位誤差的能夠性，即構造的和婉性，如依附在垂直于拆卸根本偏向的立體上構造的和婉性；任務機構能作高速活動。當斟酌上述根本功效請求時，拆卸工業機械人公道的構造應當是帶有在程度面上鉸接的任務手臂，并具有垂直行程的任務機構。工業機械人的承載才能不該跨越極限值，而且，機械人應具有很靈巧的、較年夜的任務空間和緊湊的構造。

　　(5)金屬電鍍裝備用的工業機械人 金屬電鍍裝備用的工業機械人重要用于在電鍍槽上的辦事及涂漆功課。觸及的運用范疇包含：電鍍法涂層、化學法涂層、陽極機械法在零件上涂層等。今朝，進步金屬電鍍機械人操作機的挪動速度、進步電傳動的休息臨盆率、削減金屬消費量、削減臨盆進程所占的任務面積等是該類工業機械人的成長偏向。

　　異樣，在工業機械人研討范疇，學者們正朝著隱約掌握、智能化、通用化、尺度化、模塊化、高精化、收集化及自我完美和修復才能等偏向停止研發。

　　(1)隱約掌握和智能化 　隱約掌握是應用隱約數學的根本思惟和實際的掌握辦法。關于龐雜的體系，因為變量太多，用傳統掌握模子難以準確描寫體系的靜態，此時即可以用隱約數學來處置這些掌握成績。將來機械人的特色在于其具有更高的智能。跟著盤算機技巧、隱約掌握技巧、專家體系技巧、人工神經收集技巧和智能工程技巧等高新技巧的賡續成長，工業機械人的任務才能將會沖破性的進步及成長。

　　(2)通用化、尺度化、模塊化　工業機械人的組件及構件完成通用化、尺度化、模塊化是下降本錢的主要門路之一。

　　(3)高精化　跟著制作業對機械人請求的進步，開辟高精度工業機械人是必定的成長成果。

　　(4)收集化　今朝運用的機械人年夜多僅完成了簡略的收集通信和掌握，若何使機械人由自力的體系向群系統統成長，使遠間隔操作監控、保護及遙控是今朝機械人研討中的熱門之一。

　　(5)自我完美和修復才能　機械人應當具有自我修復的才能，能力更好地防止由于突發狀態招致的臨盆停留。當涌現毛病指令時應當本身停止報警或調試；當元器件破壞時可以自我停止修復。