挪動機械人正在進入之前由人類及車輛占領的新范疇，從倉庫和配送中間，到工場車間，再到如今的試驗室和辦公區域，我們會看到愈來愈多這類自在行走的機械人。它們不只是挪動的“騾子”，這些機械人具有車載智能和及時自順應才能，拓寬了他們的運用范疇。

　　轉眼之間，我們宣布申報《挪動機械人和外部物流一直存在供給鏈中》曾經曩昔一年，市場上也有了更多的選擇、組合和運用。偉大的轉變對平安尺度的制訂帶來了新的挑釁。很多挪動平臺曾經活著界各地應用或試用。

　　在焊接供給商HIROTEC AMERICA的雙臂挪動機械人運用中，Otto 1500自導挪動平臺與安川雙臂機械人相聯合，可以完成將零部件浸入黑色氧化物中停止腐化掩護的單調義務。Robotiq讓你看到奇妙地處置自順應夾具將零部件都放進黑色氧化物中。

　　這個迅速的機械人四周沒有平安圍欄。這是由于OTTO應用平安品級的激光雷達傳感器探測和導航線徑內的妨礙物。據懂得，OTTO 1500有兩個平安品級的激光雷達傳感器，分離位于平臺的后面和前面，它裝備了四個緊迫停滯（E-stop）按鈕，用于手動緊迫停滯。這個挪動機械手贊助HIROTEC更接近于24/7全天候運轉的關燈制作目的。

　　自立主動導航車

　　花費品巨子寶潔公司也將挪動機械人運用于多個行業和分歧運用范疇。

　　寶潔公司位于俄亥俄州辛辛那提的機械人收集立異總監Mark Lewandowski說：“由于寶潔公司是個多元化的公司，所以我們有很多分歧類型的挪動平臺。從年夜型挪動平臺到高架挪動平臺，一向到小型挪動平臺，可以在有更多人的辦公室或試驗室情況中應用。我們須要分歧尺寸、外形的平臺運用在制作、倉儲和分銷等各類場所。”

　　Lewandowski指出，這些都是主動導航車輛，這意味著他們會依據情況事后進修地圖自立地導航，以肯定從A點到B點的最好道路。應用各類傳感器和軟件，他們可以經由過程及時智能導航避開意想不到的妨礙物。

　　這類挪動機械人可以完成地圖映照和途徑計劃，而且易于安排。而傳統的AGV平日須要現有的基本舉措措施或舉措措施修正，例如嵌入在空中上的磁條或導航信標，以引誘車輛在指定的途徑下行走。

　　不再是爺爺時期的AGV

　　寶潔公司正在應用或測試三年夜類工業挪動機械人：具有高負載才能的年夜型挪動平臺，較小的主動導航車輛和挪動機械手（挪動機械人與機械臂組合）。

　　Lewandowski表現，“如今最年夜和最活潑（挪動機械人的運用）如今在自立挪動平臺的范疇。這些是年夜型平臺任務在托盤或年夜負載四周。挪動平臺在我們的倉庫和配送中間，那邊沒有年夜量的人力和車輛。” 他說，他們應用的小型自立車輛重要用來挪動投放物料、半制品或許制品，它們可以在擁堵的情況中更靈巧地挪動。

　　Lewandowski說明道，“我們如今試運轉的一個運用是將質量和試驗室樣品送到他們停止測試的試驗室。要將這些小型車輛引入到有很多人和變更的情況中，就須要它們能順應高度靜態的情況。”

　　寶潔公司曾經在應用或開辟挪動機械人的試點運用，例如Clearpath的OTTO，Aethon的TUG和歐姆龍的自立智能車輛，和來自諸如Fetch Robotics，Mobile Industrial Robots（MiR），Canvas Technology和Milvus Robotics等的自立挪動平臺。

　　Lewandowski表現，“平安是相當主要的。它們中的年夜部門挪動體系都是基于雷同的技巧（LIDAR），所以從平安的角度來看，門坎是確保有一個足夠平安的體系來檢測物體和人員并作出恰當的反響。”

　　他彌補道，“個中一些始創公司開端應用具有更多空間認識的視覺類型技巧。主要的是不只要曉得平臺所處的地位，還要曉得它在情況中的導航地位。有門照樣吊掛物，是桌子照樣傳送機？ 它須要可以或許看到那些情況并做出恰當的反響，以免撞上這些妨礙物。”

　　跟傳統的AGV固定平臺乃至是固定道路的AGV分歧的是，自立挪動機械人是自在挪動的，平安是一個主要成績。

　　工程平安尺度

　　機械人工業協會（RIA）美國國度尺度協會（ANSI）一路制訂了工業挪動機械人的平安尺度。RIA組織R15.08委員會編寫了“工業挪動機械人平安”的尺度文件。

　　任務曾經開端，尺度的前兩部門觸及機械人制作商和集成商的平安原則，估計將在2017歲尾前草擬。然后，文件必需經由一系列審查法式和任何修訂。尺度籌劃在2019歲首年月出書。

　　或許你會問為何還那末悠遠？現實上，這個尺度的制訂進程正在加速措施。

　　“2007以來，我一向介入平安尺度的制訂進程。對我來講，這個籌劃曾經快如閃電，” 機械人專家、R15.08委員會主席Michael Gerstenberger說，“有幾家公司在這個范疇推出了產物。RIA愿望獲得最好的處理計劃，并確保我們經由過程制訂平安相干尺度來為會員供給辦事。”

　　Gerstenberger與該委員會見臨一個風趣的挑釁。R15.08的義務是將挪動平臺社區和工業機械人社區這兩個世界聯合在一路，而他們都有本身的平安尺度。

　　在挪動平臺方面，現有最接近的尺度有ANSI / ITSDF B56.5-2012無人駕駛主動引誘工業車輛平安尺度和載人工業車輛主動化功效。

　　在工業機械人方面，尺度由ANSI / RIA R15.06-2012工業機械人和機械人體系-平安請求。

　　“但是，很多新的挪動機械人比傳統的AGV具有更年夜的自立權，使他們可以或許在加倍靜態的情況中平安地運轉，及時途徑從新計劃相當主要，”RIA尺度開辟總監Carole Franklin說，“這不是今朝AGV尺度（B56.5）中的一個范疇。”

　　她持續說明說，固然工業機械人平安尺度（R15.06）許可挪動機械人體系在工業情況中存在的能夠性，但其年夜部門指點思惟都是針對固定裝置的機械人。

　　委員會成員必需配合制訂新的ANSI / RIA R15.08尺度，以填補現有尺度B56.5和R15.06之間的差距，并為挪動機械人的奇特平安斟酌供給指點。 最初，他們能夠決議將新制訂的原則代替現有尺度，但仍有待不雅察。

　　Gerstenberger說，“我一向在盡力做的最主要的工作之一是確保委員會的一切聲響都被聽到。我想確保每一個人都可以表達本身的看法。 我們在委員會中有很好的代表性。”

　　75+委員會成為代表了年夜多半傳統機械人制作商，包含挪動機械人供給商和始創企業，協作機械人供給商，傳統AGV制作商，機械人集成商，平安體系供給商和集成商，來自汽車、電子、花費品和物風行業的主要終端用戶。

　　還有代表性的是主要的行業尺度和平安組織，如北美的德國萊茵T?V，美國保險商試驗室，國度職業平安安康研討所（NIOSH）和國度尺度與技巧研討所（NIST）。

　　現有尺度的缺乏

　　NIST開辟測試辦法和目標來評價新技巧的機能。有時刻，NIST會引誘尺度制訂任務，就像在這類情形下與R15.08一樣。幾年來，NIST在其試驗室中對傳統的AGV，挪動機械人和協同機械人和這些機械的混雜集成停止了研討。

　　NIST的盤算機迷信家、R15.08委員會成員Jeremy Marvel說：“我們有興致從分歧的制作商那邊獲得機械人模子，并將其整合到一個任務單位中。個中也包含挪動工業機械人，特殊是機械人手臂與來自分歧制作商的挪動平臺特殊整合。”

　　Marvel和NIST的同事Roger Bostelman也在R15.08委員會研討了現有的AGV和工業機械人的平安尺度，同時他們正在對混雜體系停止研討。在某些情形下，他們發明了足夠的堆疊，但在其他情形下，他們發明了差距乃至抵觸。

　　Gerstenberger說，委員會持續應用NIST的查詢拜訪成果作為肯定在制訂R15.08尺度時碰到的差距和抵觸的基本。他指出了個中一個抵觸。

　　“在R15.06尺度（2012年宣布）中，機械人可以固定在恰當地位或挪動，但不久以后，又指出該尺度僅涵蓋挪動機械人的把持部門。所以它并沒有指出甚么時刻機械人可以隨處挪動，甚么時刻可以不再關在某個區域。”

　　同時，他還彌補了一項空白。

　　“掌握器若何溝通平安信息？ 挪動平臺上的緊迫停滯按鈕能否也會讓機械臂緊迫停滯？另外一方面， 假如機械人掌握器收回緊迫停滯旌旗燈號，挪動平臺應當停滯挪動嗎？”

　　在草擬文件時，R15.08委員會將必需這些成績和其他很多相干成績處置好。

　　Marvel說，“這是R15.08的基本，我們愿望可以或許處理這些差距和抵觸，并為供給平安評價的處理計劃供給指點和請求。”

　　他提到了關于示教器的一個例子，“假如你正在斟酌將挪動平臺和工業機械臂集成到一路，而它們都有本身的示教器，你若何改正和解救掌握成績，讓你本身一個掌握點？我們指定一種辦法來完成嗎？我們能否指定挪動平臺必需廢棄對工業機械人的掌握，反之亦然？或許我們平日指定一個掌握點，然后讓集成商或制作商想出若何做？”

　　Marvel表現，今朝委員們偏向于后一種辦法，這意味著在平臺上增長一個機械臂時，由制作商肯定單一掌握點。當須要把二者集成在一路時，則有集成商決議。

　　Marvel說，“將兩家分歧制作商的體系集成到一路時，是一個嚴重的挑釁。在年夜多半情形下，它們都是關閉的體系（具有專利技巧），不會開放給他人的軟件停止掌握。”

　　Marvel說這很不輕易，但應用ROS操作體系如許的經常使用開放語音會輕易些。

　　“我們花了幾個月時光來完成與關閉AGV體系的第一次集成，但我們依然不肯定我們做的能否準確。間隔我們本年炎天方才集成的開放平臺還不滿三周。“

　　NIST采取傳統的叉車AGV，并在挪動平臺的頂部裝置了Universal Robots UR10協同機械人臂，使其成為混雜動力車。

　　Marvel說明道，“混雜動力車不應用導線，磁鐵或線路引誘（像傳統的AGV），相反，它應用基于激光的三角丈量體系來肯定其在開放情況中的地位，從而許可掌握軟件告知它在哪里去靜態生成途徑。一旦原告知要去哪里，它不會偏離那條路。我們正在與AGV平臺的制作商和掌握軟件協作，使其加倍靈巧，更具順應性，是以可以以平安的方法應對任何潛伏的碰撞或平安隱患。“

　　他們還有一個與ROS兼容的Omron挪動平臺。他們正在比較關閉體系與開放體系。

　　“整合平安旌旗燈號真的很難，跟掌握是一樣的。機械人掌握器要擔任一切的工作。是以，當你試圖集成兩個智能體系時，就須要會談。試圖與兩個不想會談的體系停止會談是很辣手的。你終究會看到左手右手的情形，機械人手臂和挪動機械人都在做本身的工作，然則他們或多或少互相疏忽。這個穿插點在平安性和靠得住性方面感到有點冒險。”