中科新松無限公司在第一代協(xié)作機械人的設(shè)計和研發(fā)中整合了Elmo的最終多軸活動掌握處理計劃。加入2017年5月10-12日舉辦的中國北京國際工業(yè)智能及主動化博覽會，在第11-60號展位就可以見到。
采取了Elmo舉世無雙的、高等的伺服驅(qū)動技巧，在中國機械人和主動化范疇搶先的新松公司方才完成第一代人機協(xié)作的工場主動化機械人的自立研發(fā)。Elmo供給了超小型、功效壯大的基于收集型的伺服驅(qū)動器，這些驅(qū)動器直接裝置在關(guān)節(jié)上。這一運用施展了Elmo驅(qū)動器在諸多方面的奇特優(yōu)勢，如效力、牢固水平、省空間、起碼電纜用量、低EMI指數(shù)和全部體系靠得住性的晉升。在設(shè)計制作龐雜的7軸協(xié)作機械人的時刻，應(yīng)用雙閉環(huán)掌握和采取高分辯率相對值編碼器取得最優(yōu)伺服機能只是浩瀚挑釁中的一部門。Elmo在高端機械人范疇里的運用實例可以作為客戶在研發(fā)進程中尋求最高多軸活動掌握機能時的指點性參考。
Elmo處理計劃
伺服驅(qū)動器
Elmo體積超小且功效壯大的EtherCAT總線型Gold系列伺服驅(qū)動器被用來完成這項挑釁義務(wù)。這些伺服驅(qū)動器直接裝置在機械人關(guān)節(jié)上，這對保持機械人的小體積和緊湊性無疑是個完善的選擇。兩個功率壯大的超小型伺服驅(qū)動器GoldSOLOGUITER用來驅(qū)動兩個基本關(guān)節(jié)，基本關(guān)節(jié)支持全部機械人的機械構(gòu)造。50A連續(xù)和100A峰值的電流輸入才能使得高速、高加加速成為能夠。五個迷你型GoldSOLOWHISTLE伺服驅(qū)動器可以輸入連續(xù)20A和峰值40A電流，用來驅(qū)動別的五個關(guān)節(jié)。體系里的每一個驅(qū)動器都可以在高速和高加加速下運轉(zhuǎn)，而且在低速運轉(zhuǎn)時仍堅持活動精準。應(yīng)用統(tǒng)一個驅(qū)動器能完成反差如斯年夜的高下速運轉(zhuǎn)得益于1:2000的靜態(tài)電流規(guī)模和異常高的帶寬呼應(yīng)。一個驅(qū)動器物理尺寸足夠小到能直接裝置在機械人關(guān)節(jié)上，簡直是這類龐雜機械人項目標獨一選擇。把驅(qū)動器放置在離編碼器反應(yīng)足夠近的處所可以節(jié)儉電纜，削減攪擾影響，取得比擬低的EMI和RFI目標，體系穩(wěn)固性年夜年夜晉升。
Elmo運用對象
Elmo運用對象
Elmo高等且易用的設(shè)置裝備擺設(shè)對象，EASII軟件，可以贊助客戶輕松完成收集中每一個軸的設(shè)置裝備擺設(shè)和調(diào)試，到達最優(yōu)的伺服機能。體系辨識、適合的掌握器設(shè)計、應(yīng)用高階濾波器戰(zhàn)勝機械體系缺點等只是這個對象的一部門功效，可以晉升體系取得最優(yōu)伺服機能。另外，應(yīng)用帶特別地位分組增益的簡略、高等的體系辨識辦法停止多軸體系辨識可以清除分歧軸之間的穿插影響。
在這個運用中還用到其他具有特點的功效，終究目的是取得最高帶寬、最快的呼應(yīng)時光，同時包管機械人運轉(zhuǎn)穩(wěn)固、膩滑，而且具有很高的裕度。
白金版Maestro,最終多軸活動掌握器
Elmo的高等多軸活動掌握器P-MAS可以供給內(nèi)容豐碩的機械人活動學(xué)功效，例如Cartesian,SCARA,3-link,Delta等等，應(yīng)用這些功效便可以很輕易應(yīng)對機械人運用的挑釁。
內(nèi)置的活動學(xué)功效支撐MCS(機械坐標系)和PCS(產(chǎn)物坐標系)，在翻轉(zhuǎn)、傳送和其他內(nèi)部裝配中可以完成完整同步。
白金版Maestro,最終多軸活動掌握器
另外，P-MAS為客戶運用預(yù)留了一個及時內(nèi)核。這部門內(nèi)核許可機械人開辟用戶編寫本身特別的活動學(xué)轉(zhuǎn)換方程，這一功效使得P-MAS支撐任何高真?zhèn)€機械人，簡直不受類型限制，由于客戶可以針對運用編寫本身的活動學(xué)功效。
關(guān)于這類在250us總線輪回時光內(nèi)完成機械人活動學(xué)正逆解盤算的運用必需應(yīng)用基于四核壯大處置器的多軸活動掌握器P-MAS。
活動學(xué)方程解算是在用戶及時運用程中停止的，盤算體系中一切軸的目的地位、目的速度或扭矩并在每一個EtherCAT總線周期輸入。
機械人任務(wù)在兩種形式，第一種是示教形式，第二種是任務(wù)形式。
在示教形式下，操作人員可以沿著須要的任務(wù)途徑挪動機械人手臂到一些癥結(jié)地位點上，在挪動進程中多軸活動掌握器記載下相干的地位點以便在任務(wù)形式下復(fù)現(xiàn)任務(wù)途徑。
在示教形式下伺服驅(qū)動器是運轉(zhuǎn)在同步輪回力矩形式。除目的力矩敕令外，多軸活動掌握器還會輸入額定的賠償力矩去戰(zhàn)勝重力、機械人動力學(xué)等阻抗身分，保持拖拽進程膩滑。
這類龐雜機械人處理計劃的亮點之一就是全部示教進程對一個不會編程的操作人員來講非常簡略，年夜部門任務(wù)不須要具有編程經(jīng)歷或技能便可以完成。
第二種操作形式就是正常任務(wù)形式，在這類形式下多軸掌握器依據(jù)機械人的活動學(xué)模子來盤算七個軸的目的地位和速度(DH矩陣逆解)，假如需要的話，基于機械人動力學(xué)模子的賠償力矩會被加到總的輸入力矩中。伺服驅(qū)動器是任務(wù)在輪回同步地位形式或許輪回同步速度形式，吸收目的地位/速度敕令和力矩偏置敕令。
計劃亮點
·無可匹敵的伺服驅(qū)動器機能
·可以做到250us內(nèi)16個軸完整同步和坐標活動
·小體積、高功率的伺服驅(qū)動器直接裝置在關(guān)節(jié)上
·超年夜靜態(tài)電流規(guī)模適于高速和高精度
·雙閉環(huán)掌握機能
·支撐多種反應(yīng)(增量式編碼器和相對值編碼器)
·應(yīng)用機能壯大的多軸掌握器完成同步和機械人活動學(xué)盤算
·疾速、及時的EtherCAT總線收集
·最優(yōu)的伺服驅(qū)動器機能—高帶寬帶來的就是疾速的呼應(yīng)時光
·功效壯大的EASII軟件使機械人的設(shè)置裝備擺設(shè)和實行變得很輕易
·最高效力和極致的穩(wěn)固性
·牢固耐用，驅(qū)動器可以裝置在任何地位
·很低的EMI和RFI指數(shù)
總結(jié)
關(guān)于中科新松無限公司最新一代科技產(chǎn)物協(xié)作機械人來講，Elmo的智能、小體積和簡略易用的伺服和活動掌握處理計劃年夜年夜晉升了其產(chǎn)物的機能，而且加強了產(chǎn)物的功效性。
關(guān)于Elmo
Elmo開辟和制作各類先輩的伺服驅(qū)動器和收集式活動掌握器，為各類活動掌握技巧供給一站式的處理計劃。身為一家具有25年豐碩經(jīng)歷的全球性引導(dǎo)企業(yè)，我們給客戶帶來最好的獲利才能和勝利。因為我們專注在最高的機能表示、效力、靠得住性、平安性、輕便性和尺度合規(guī)上，埃莫的處理計劃已運用到簡直各類搶先的工業(yè)范疇中。
